Objetivos
Montar un pequeño motor paso a paso 28BYJ-48 con su adaptador. Escribir un primer programa de control muy sencillo. Material requerido
Vamos a usar un pequeño motor paso a paso unipolar, muy común en el mundo Arduino por su pequeño tamaño y bajo coste, el 28BYJ-48 y el adaptador que suele venir con él, basado en el chip ULN2003A. Veremos en primer lugar las características que presenta y después montaremos un pequeño circuito básico, para mover el motor. Es un motor unipolar con las siguientes características:
Tensión nominal de entre 5V y 12 V. 4 Fases. Resistencia 50 Ω. Par motor de 34 Newton / metro más o menos 0, 34 Kg por cm. Consumo de unos 55 mA. 8 pasos por vuelta. Reductora de 1 / 64. Es decir, que como es de 4 pasos (Steps), u 8 medios pasos (O half Steps) por vuelta y usa una reductora de 1 /64, necesitamos dar 8 * 64 = 512 impulsos para completar un giro completo a medios pasos. Hay 4 bobinas, si las excitamos de una en una tenemos 4 pasos x 64=256 pasos por vuelta.
Motor paso a paso 28BYJ-48 stepper » IBEROBOTICS
Así, el programa principal quedaría: Prog_98_1 void loop()
{ while(steps_left>0)
{
stepper(); // Avanza un paso
steps_left--; // Un paso menos
delay (1);}
delay(300);
Direction =! Direction; // Invertimos la direceccion de giro
steps_left = 4095;} Usamos Steps_left para definir el número de pasos que queremos girar, y por eso mientras queden pasos pendientes seguimos en el while, que lo que hace es avanzar un paso, disminuir el número de pasos pendientes y hacer un delay que controla la velocidad de giro. Cuando acaba el while, hacemos un delay para poder apreciar el final e invertimos el valor de direction para cambiar la dirección de con la funcion Stepper que parece más complicada: void stepper() //Avanza un paso
{ digitalWrite( IN1, Paso[Steps][ 0]);
digitalWrite( IN2, Paso[Steps][ 1]);
digitalWrite( IN3, Paso[Steps][ 2]);
digitalWrite( IN4, Paso[Steps][ 3]);
SetDirection();} Lo se, da asco. Es tan fácil que aburre. Usamos la variable Steps para saber en cuál de los 8 estados posibles de la matriz estamos y escribimos en las bobinas los valores que corresponden a esa situación.
Y poco más que decir en esta pequeña introducción. Vamos pues, a meternos directamente en harina. El motor paso a paso 28BYJ-48 Este pequeño motor es muy habitual en los proyectos con pequeños robots y posicionadores caseros sencillos, porque aunque no es demasiado potente, ni rápido tiene varias características más que simpáticas, además de ser muy barato (Unos pocos euros). Y como no podía ser de otra manera, empezaremos por buscar su manual ( Va que sí, que vosotros podéis encontrarlo en Internet). Es un motorcito unipolar con las siguientes características: Tensión nominal de entre 5V y 12 V. 4 Fases. Resistencia 50 Ω. Par motor de 34 Newton / metro más o menos 0, 34 Kg por cm. Consumo de unos 55 mA. 8 pasos por vuelta. Reductora de 1 / 64. Traduciendo esto a cristiano, quiere decir que como es de 4 pasos (Steps), u 8 medios pasos (O half Steps) por vuelta y usa una reductora de 1 /64, por lo que necesitamos dar 8 * 64 = 512 impulsos para completar un giro completo a medios pasos. Sé que parece confuso.
si el giro es contrario hay que ir decrementando para que lea el array al revés. A medida que vamos incrementando steps, queremos que cuando pase de 7 vuelva a 0 y esto se consigue haciendo
steps = steps% 8
Es decir tomando el modulo (resto) con respecto a 8, pero si lo vamos decrementando, alcanzaremos valores negativos, y el módulo de algo negativo sigue siendo negativo, lo que no nos vale, porque necesitamos que el siguiente valor a 0 sea 7 y no -1. Esto es lo que conseguimos haciendo:
steps = (steps + 8)% 8;
También podrías hacerlo así:
if (steps>7)
steps=0;
if (steps<0)
steps=7;
El resultado es un motor girando primero en una dirección y después en la contraria.
Descripción
Motor paso a paso 28BYJ-48 stepper es ideal para proyectos de electrónica y robótica, además es compatible con Arduino, Raspberry Pi y similares. Recomendamos el Driver Board ULN2003 para controlar este motor. Características
Modelo motor: 28BYJ-48
Fases motor: 4
Voltaje de funcionamiento: 5V
Frecuencia: 100 Hz
Corriente de funcionamiento: 200mA
Potencia Máx. : 20W
Resistencia del devanado: 70 ohm
Ángulo por paso: 5, 625º
Pasos por vuelta: 64
Torque: 0, 3 Kgr/cm
Velocidad: 1900 rpm
Temperatura de funcionamiento: -45ºC a +125ºC
Longitud del cable motor: 19cm
Diámetro bloque motor: 28mm
Dimensiones motor: 42mm x 32mm x 30mm
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La etapa de potencia es muy sencilla, ya que se puede manejar con transistores tipo darlington. Características de motor a pasos 28BYJ-48 unipolar Motor a pasos modelo 28BYJ48 con caja de reducción Voltaje de operación: 5VDC Razón de reducción: 1-64 Angulo por paso: 5. 625°/64 Resistencia en DC típica: 50Ω±7% (25℃) Frecuencia máxima de operación: > 600Hz Torque máximo: 34. 3mN. m (120Hz) Solo los usuarios registrados que hayan comprado este producto pueden hacer una valoración.
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